効率の観点から、農業散布ドローンの作業モードは、単一機械アクションとマルチマシンシステムのモードをカバーします。この実現のために、飛行制御は、複数の航空機とのコラボレーションで、フォーメーションで飛行し、タスクを実行する能力を提供する必要があります。制御構造を選択する際には、UAVを散布する各農業の特定の目標に艦隊全体のミッションを分解する、オンラインミッション計画、ミッションの飛行経路と軌道計画と追跡のオンライン最適化、形成における異なるドローン間の調整、環境の不確実性とそれ自身の障害と損害を考慮した再構成制御と断層管理など、多くの要因を包括的に考慮する必要があります。そのため、UAV制御を吹き付ける高度な農業は、オープンプラットフォーム構造を持ち、最大のスケーラビリティを含むタスク指向で効率重視の構造でなければなりません。このような要求に応えて、現在広く受け入れられている解決策は、階層的な制御構造と制御技術を選択することです。
