階層システムの各層には、比較的独立した機能区分があり、情報は往復伝送を通じて層の間で共有されます。さらに下に行くほど、特定の実行レイヤーに近づくほど、制御アルゴリズムの特異性とレイアウトの度合い、および実行速度が高くなります。上方に行くほど、情報と意思決定の内容が包括的になり、意思決定の時間スケールも長くなります。情報の共有により、実際、各レイヤーにはかなりのGG quot; global view"があり、必要に応じて各レイヤーに関連する適切な推論および決定アルゴリズムの開発に役立ち、それによりインテリジェンスのレベルとシステム全体の自律性。
階層型インテリジェント制御構造図は、無人戦闘機の設計に基づく制御と調整の階層構造であり、特定の表現を持っています。この制御構造は、ミッション制御層、戦略層、戦術層、規制計画層の4つの層に分かれています。次の3つのレイヤーは、個々の耐久性のある農業用ドローンUAVに配置されており、最上層はミッション管理レイヤーで、インテリジェントステーションまたは飛行機に配置されています。この構造の下では、他のドローンと連携して協力してタスクを完了することも簡単です。
単一の耐久性のある農業用ドローンUAVの制御構造を図に示します。ここでは、制御層が最高レベルの自律制御です。システムの状態の認識に基づいて、システムGG＃39のミッション目標、ミッションシーケンス、および操作軌道を決定および計画します。ナビゲーションとガイダンスはアダプティブレイヤーです。アダプティブレイヤーは、ミッション計画の結果と耐久性のある農業用ドローンのステータスに従って、対応するガイダンススキームと特定のガイダンス指示を生成し、実行レイヤーを制御して航空機のさまざまな制御効率メカニズム（空力効率メカニズムと推力効率メカニズムを含む）を生成します制御命令。
